Пример реализации датчика температуры работающего по кан шине на основе ARDUINO NANO и MCP2515

#include <SPI.h> //Библиотека для работу с MCP2515 по SPI
#include <mcp2515.h> //Библиотека с основными функциями для CAN модуля, CAN-A
#include <OneWire.h> //Библиотека для работы с датчиками температуры 1-wire

struct can_frame canMsg1; //Структура кадра
MCP2515 mcp2515(10); //Контакт выбора для работы модуля
OneWire ds(8); // Контакт датчика температуры


void setup() {//Вы полнится один раз
canMsg1.can_id = 0x004; // Задаем номер кадра
canMsg1.can_dlc = 8; // Задаем размер кадра
canMsg1.data[0] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[1] = 0x04; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[2] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[3] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[4] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[5] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[6] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[7] = 0x00; //Данные в байты кадра

while (!Serial); //Проверка запуска сириал 
Serial.begin(115200); //Иницилизация сериала

mcp2515.reset(); // сброс настроек MCP2515 так надо, чтобы лучше работал!
mcp2515.setBitrate(CAN_125KBPS,MCP_8MHZ); //Настройка основных параметров скорости и частота кристала на плате, это важно!!!
mcp2515.setNormalMode(); //иницилизация и запуск

Serial.println("Example: Write to CAN");
}

void loop() {//выполняется постоянно
byte data[2];//Работа с датчиком температуры
ds.reset();
ds.write(0xCC);
ds.write(0x44);
delay(1000);
ds.reset();
ds.write(0xCC); 
ds.write(0xBE);
data[0] = ds.read();
data[1] = ds.read();
float temperature = ((data[1] << 8) | data[0]) * 0.0625;
Serial.println(temperature); // вот тут мы ее получили и можем с ней работать
canMsg1.data[2] = data[0]; //упаковываем значения в кан пакет 
canMsg1.data[3] = data[1]; //упаковываем значения в кан пакет 
mcp2515.sendMessage(&canMsg1); //Отправляем сообщение в CAN шину
Serial.println("Messages sent");

delay(1000);
}