Пример работы с кан шиной, когда плата генерирует рандомные данные в кан шину по всем доступным адресам с небольшой задержкой на основе АРДУИНО НАНО и МСП2515

#include <SPI.h> //Библиотека для работу с MCP2515 по SPI
#include <mcp2515.h> //Библиотека с основными функциями для CAN модуля, CAN-A

struct can_frame canMsg1; //Структура кадра
MCP2515 mcp2515(10); //Контакт выбора для работы модуля

void setup() {//Вы полнится один раз
/*
canMsg1.can_id = 0x004; // Задаем номер кадра
canMsg1.can_dlc = 8; // Задаем размер кадра
canMsg1.data[0] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[1] = 0x04; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[2] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[3] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[4] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[5] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[6] = 0x00; //Данные в байты кадра
canMsg1.data[7] = 0x00; //Данные в байты кадра
*/
while (!Serial); //Проверка запуска сириал 
Serial.begin(115200); //Иницилизация сериала

mcp2515.reset(); // сброс настроек MCP2515 так надо, чтобы лучше работал!
mcp2515.setBitrate(CAN_125KBPS,MCP_8MHZ); //Настройка основных параметров скорости и частота кристала на плате, это важно!!!
mcp2515.setNormalMode(); //иницилизация и запуск

Serial.println("Example: Write to CAN");
}

void loop() {//выполняется постоянно
canMsg1.can_id = random(1, 100);
canMsg1.can_dlc = 8; // Задаем размер кадра
canMsg1.data[0] = random(0, 255);
canMsg1.data[1] = random(0, 255);
canMsg1.data[2] = random(0, 255);
canMsg1.data[3] = random(0, 255);
canMsg1.data[4] = random(0, 255);
canMsg1.data[5] = random(0, 255);
canMsg1.data[6] = random(0, 255);
canMsg1.data[7] = random(0, 255);
mcp2515.sendMessage(&canMsg1); //Отправляем сообщение в CAN шину
Serial.println("Messages sent"); 
delay(10);
}

Довольно простой пример когда  мы получаем рандомные данные по всем 2047 адресам доступные для отправкаи в каншину по стандарту 11 битных адресов. данныного примера достаточно для построения  собственных датчиков и понимания работы с  кан шиной ТС или промышленными кан шинами.